Lijn volgen

Lijn volgen is het eerste wat je robot op de baan moet kunnen, en het levert de meeste punten op: 5 per tegel als het in één keer lukt. De lijn is zwart en 1 tot 2,5 cm breed, op een witte vloer.

Sensoren kiezen

Je ziet de lijn met IR-sensoren onder de robot. Hoe je er één aansluit en uitleest, staat bij de digitale IR-sensor en de analoge IR-sensor. Voor de wedstrijd maak je een paar keuzes:

• Digitaal of analoog? Een digitale sensor zegt zwart of wit. Een analoge geeft een getal, en dan kies je zelf de grens. Dat helpt als het licht in de wedstrijdzaal anders is dan in je klas.
• Hoeveel sensoren? Met twee volg je de lijn. Met vier zie je ook een scherpe bocht of een gat aankomen; hoe je er twee bij zet, staat in Deel 9 van de Lego-auto.
• Hoe ver uit elkaar? Zet twee sensoren zo dat ze allebei wit zien als de robot recht op een lijn van 1 cm staat, en dat er één zwart ziet zodra hij afwijkt. Te ver uit elkaar en een smalle lijn glipt ertussendoor.

Laat zien wat je robot "denkt": zet de waarde van de sensoren op het OLED-scherm of laat het ingebouwde lampje branden als een sensor zwart ziet. Zo zie je meteen of het aan de sensor of aan je code ligt.

Rijden en bijsturen

Hoe je met twee sensoren en twee motoren bijstuurt, staat bij Lijnvolgen: ziet de rechtersensor zwart, dan laat je de rechtermotor langzamer draaien. Begin daarmee, en maak het pas ingewikkelder als de robot een hele baan rondrijdt.

Testen op de tegels

• Leg verschillende tegels neer: recht, een bocht, een scherpe bocht.
• Lukt het om zwart van wit te onderscheiden op elke tegel, ook bij het licht van een raam?
• Hoe snel kan je robot rijden zonder de lijn kwijt te raken in de scherpste bocht?

Tip: begin met twee sensoren

Twee sensoren en twee snelheden per motor zijn genoeg voor een robot die een hele baan rondrijdt. Een derde of vierde sensor is pas nodig als je robot in een scherpe bocht de lijn kwijtraakt.

Door naar Gaten in de lijn.