Ballen vinden
In de evacuatiezone liggen de slachtoffers: zilveren ballen van 4 à 5 cm die stroom geleiden. Ze kunnen overal in de zone liggen, behalve op het evacuatiepunt. Elke bal die je robot op het evacuatiepunt brengt, levert 20 punten op.
Waar zet je de sensor?
Een bal is maar 4 à 5 cm hoog. Een TOF die hoger zit, kijkt eroverheen en ziet alleen de muur. Zet de sensor dus laag, met het midden onder de 4 cm, en vooruit kijkend.
Een TOF meet pas betrouwbaar vanaf ongeveer 5 cm (zie Time of Flight). Een bal die vlak voor je robot ligt, geeft dus een ongeldige meting. Zet de sensor een stukje naar achteren, zodat een bal vlak voor de grijper nog op 5 cm of meer van de sensor ligt.
Bal of muur?
Je TOF ziet de muur ook. Twee manieren om ze uit elkaar te houden:
- Twee TOF's boven elkaar. De onderste ziet de bal en de muur, de bovenste alleen de muur. Ziet alleen de onderste iets, dan is het een bal.
- Rondkijken. Een bal is smal: draai je robot een klein stukje, dan is hij weg uit beeld. Een muur blijft.
Een bal in je grijper
De ballen geleiden stroom, net als de aluminiumtape bij de
ingang van de evacuatiezone.
Met hetzelfde trucje zie je of je een bal te pakken hebt: twee draadjes in je
grijper, en een pin met Pin.PULL_UP die naar 0 valt als de bal ze allebei
raakt.
Tip: test in losse stappen
Leg eerst een bal stil voor de robot en kijk welke afstand je TOF geeft. Pas als dat klopt, laat je de robot er zelf naar zoeken.
Door naar Ballen grijpen.