Skip to main content

Obstakels ontwijken

Op de lijn kan een obstakel liggen: iets zwaars, zoals een baksteen of een blikje. Rijd je eromheen en vind je de lijn terug, dan krijg je 10 punten. Je robot mag het obstakel raken of verschuiven, maar dan blijft het liggen waar het terechtkomt, en de punten krijg je alleen als je robot de volgende tegel haalt.

Je hebt dus twee dingen nodig: een sensor die het obstakel op tijd ziet, en een plan om eromheen te rijden.

Stap 1: een TOF op de multiplexer​

Voor de wedstrijd gebruik je een TOF-sensor (Time of Flight). Die meet afstand met licht, in millimeters, en zit op de multiplexer. Zo heb je de pinnen A4 en A5 (I2C) toch al voor het OLED-scherm, en kost elke extra TOF geen pinnen. Hoe je hem aansluit, staat bij Time of Flight.

En de ultrasone sensor?

Een ultrasone afstandssensor kan ook, maar die heeft twee eigen digitale pinnen nodig, en een TOF meet preciezer. Op de robot hieronder gebruik je daarom een TOF.

Stap 2: lees de afstand uit​

Zet de TOF voor op de robot, recht vooruit, en print de afstand:

from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.tof import TimeOfFlight

tof = TimeOfFlight(channel=0)

while True:
    print(tof.get_distance())
    sleep(0.1)
Open in de editor →

Zit je TOF op een ander kanaal van de multiplexer, pas dan channel=0 aan. Een getal boven de 8090 is geen echte afstand: dan staat er niets voor de sensor, of iets dichter bij dan ongeveer 5 cm.

Stap 3: het lampje als waarschuwing​

Laat het ingebouwde lampje branden zodra iets dichter dan 10 cm voor de sensor staat, en weer uitgaan als het verder weg is.

Klik hier voor een tip

10 cm is 100 mm. Let op het getal boven de 8090: dat is geen afstand, en dat moet het lampje niet aanzetten.

Klik hier voor de oplossing
from time import sleep
from machine import Pin
from leaphymicropython.sensors.tof import TimeOfFlight

tof = TimeOfFlight(channel=0)
lampje = Pin('LED', Pin.OUT)

while True:
    afstand = tof.get_distance()
    if afstand < 100:
        lampje.value(1)
    else:
        lampje.value(0)
    sleep(0.1)
Open in de editor →

Een ongeldige meting (8191) is groter dan 100, dus dan blijft het lampje uit.

Stap 4: hoe rijd je eromheen?​

Twee manieren:

  1. Een vaste route. Draai een kwartslag, rijd een stuk rechtdoor, draai terug en rijd door tot een IR-sensor de lijn weer ziet. Meet zelf hoe lang elk stuk duurt; het obstakel is niet bij elke wedstrijd even groot.
  2. Met een tweede TOF opzij. Zet een TOF op de zijkant, op een ander kanaal van de multiplexer. Rijd langs het obstakel zolang die TOF het nog ziet, en stuur pas terug als hij het niet meer ziet.

Er is minstens 10 cm ruimte tussen de lijn en de rand van de baan. Kies je bocht dus niet te ruim, en kies de kant waar het meest ruimte is.

Tip: obstakels en lijn volgen in dezelfde lus

Kijk in elke ronde van je while-lus eerst naar de TOF. Is er een obstakel, rijd er dan omheen. Is er niets, volg dan de lijn.

Door naar De ingang van de evacuatiezone.