Digitale IR-sensor

Een digitale IR-sensor kijkt of de ondergrond zwart of wit is. Hij stuurt infrarood licht uit en meet hoeveel ervan terugkomt. Wit weerkaatst veel, zwart bijna niets.

Materiaal

Nano op het shieldArduino Nano RP2040 Connect op het Leaphy Murphy Shield
Digitale IR-sensorMet vier pinnen en een potmetertje

Het potmetertje (klein draaitje) op de sensor stelt de drempel tussen zwart en wit in.

Controlevraag

Wat geeft een digitale IR-sensor terug?

Antwoord

Alleen een 0 of een 1. Hij heeft al voor je beslist of wat hij ziet zwart of wit is. Wil je het ruwe getal? Gebruik dan een analoge IR-sensor (zie Analoge IR-sensor).

Aansluiten

Aansluitschema: de digitale IR-sensor op het shield, met DO aan D14, GND aan GND en VCC aan 3V3

Op het shield heeft elke pin van de Nano een eigen rijtje van drie pinnen. De binnenste, naast de Nano, is de pin zelf (bijvoorbeeld D7). De middelste is 3V3 en de buitenste is GND. Sluit een onderdeel aan op het rijtje van zijn pin: dan zitten signaal, 3V3 en GND naast elkaar, en past er een stekker van drie pinnen op. In het schema zegt de legenda welke draad op welke pin komt.

Pinnen van de digitale IR-sensor:

VCC: de plus (3,3V)
GND: de min
DO: digitale uitgang

Aansluiten op het rijtje van D14 (dezelfde pin als A0, aan de andere kant van de Nano dan D2 tot en met D12):

DO op de binnenste rij, de pin D14
VCC in het midden, 3V3
GND op de buitenste rij, GND

De pin AO gebruik je hier niet; die is voor de analoge IR-sensor.

Code

Een digitale sensor is voor de microcontroller een gewone ingang, net als een knop: je leest hem met Pin uit machine.

from machine import Pin
from time import sleep

sensor = Pin("D14", Pin.IN)

while True:
    print(sensor.value())
    sleep(0.5)

Open in de editor →

In de Shell verschijnt steeds een 0 of een 1.

Pin("D14", Pin.IN) zegt: gebruik pin D14 als ingang. De naam staat tussen aanhalingstekens, precies zoals hij op het bord staat.
sensor.value() geeft wat de sensor nu ziet: 0 of 1.

Hoe gebruik je dit bij de RoboCup?

Pak een competitietegel van de RoboCup (welke maakt niet uit):

Een witte competitietegel met een zwarte lijn

Houd je IR-sensor boven de tegel. Wanneer geeft sensor.value():

de waarde 1?
de waarde 0?

Bij de meeste sensoren is het 1 boven zwart en 0 boven wit: wit kaatst het licht terug, en dan maakt de sensor zijn uitgang laag. Met een schroevendraaier draai je aan het potmetertje. Daarmee verschuif je de grens: hoe donker het moet zijn voordat de sensor "zwart" zegt. Wat 0 en 1 betekenen, verandert daar niet door.

Voor meer informatie: Redden Basis.

Opdracht: lampje volgt de lijn

Laat het ingebouwde rode lampje branden zodra de sensor zwart ziet, en uit gaan boven wit.

Tip

Bij de ingebouwde RGB-LED is value(0) aan en value(1) uit. Kijk eerst met de print-code welke waarde jouw sensor boven zwart geeft.

Oplossing

from time import sleep
from machine import Pin

sensor = Pin("D14", Pin.IN)
led = Pin('LED_RED', Pin.OUT)
ZWART = 1

while True:
    if sensor.value() == ZWART:
        led.value(0)  # aan boven zwart
    else:
        led.value(1)  # uit boven wit
    sleep(0.1)

Open in de editor →

Geeft jouw sensor boven zwart een 0? Zet dan ZWART = 0.

Materiaal​

Aansluiten​

Code​

Hoe gebruik je dit bij de RoboCup?​

Materiaal

Aansluiten

Code

Hoe gebruik je dit bij de RoboCup?