Kies een uitbreiding

Je Golfbot slaat de bal in het gat. Kies nu één uitbreiding: een eigen hoofd voor je robot, of een lampje dat oplicht bij een hole in one. Heb je daarna nog tijd, dan doe je de andere ook.

Een eigen hoofd

Je Golfbot krijgt een hoofd dat je zelf ontwerpt en met een 3D-printer print. Elk hoofd is goed, zolang het op je Golfbot past.

1. Ontwerp het hoofd in TinkerCAD. Volg de uitleg op MakerSpace – TinkerCAD.
2. Print je ontwerp met FlashPrint. Volg de uitleg op MakerSpace – FlashPrint.

Tip

Bedenk eerst waar het hoofd vast komt, en meet hoe groot het daar mag zijn. Een hoofd dat de arm raakt, houdt hem tegen. Print liever eerst een klein proefje, voordat je het hele hoofd print.

Een lampje voor een hole in one

Gaat de bal in het gat, dan wordt een lampje groen. Daarvoor heb je nodig:

• een tweede IR-sensor, die ziet of de bal in het gat ging;
• de RGB-led trio van Leaphy: een bordje met een lampje dat rood, groen en blauw kan branden, met vier pinnetjes;
• drie losse draadjes, en je docent, die zegt waar de tweede sensor op de baan vast komt.

Waarom niet het blok Led?

In Actuatoren staat een blok Led, met Rood, Groen en Blauw. Dat blok hoort bij de RGB-led trio, maar je kunt het hier niet gebruiken. Het stuurt de pinnen D11 (rood), D10 (groen) en D9 (blauw) aan, met de min op D8. Op D9 zit je servo al. Daarom sluit je het lampje met draadjes aan, en laat je blauw weg.

Aansluiten

Zet je robot uit met ON/OFF.

1. Sluit de tweede sensor aan op de rij van A1, net als de eerste bij de IR-sensor: VCC op 5V, GND op GND, en de oranje draad op het signaal van A1. De eerste sensor blijft op A0.
2. Kijk welk pinnetje van het lampje rood is, welk groen en welk de min. Meestal staat het op het bordje; zie je het niet, vraag het dan je docent.
3. Sluit rood aan op het signaal van D11, groen op het signaal van D10, en de min op GND. Het blauwe pinnetje sluit je niet aan.
4. Zet de tweede sensor vast op de plek waar de bal na een hole in one blijft liggen. Die plek verschilt per baan: je docent zegt waar hij komt.

Zet je robot daarna weer aan met ON/OFF.

Een grens voor de tweede sensor

De tweede sensor heeft een eigen grens nodig, want hij kijkt naar een andere plek. Neem het programma uit stap 1 van de IR-sensor, dat het getal op je scherm toont. Klik in Lees anapin op A0 en kies A1. Schrijf het getal op met de bal op zijn plek bij het gat, en zonder bal. Je grens ligt ertussenin.

Het programma

Je bouwt verder op het programma uit Zie de bal, sla de bal, met de eerste sensor op A0 en de servo op D9.

1. Sleep uit Denk stappen het tweede blok als, dat met anders, in herhaal voor altijd, onder je eerste als … dan.
2. Zet in het gat achter als een vergelijkblok met Lees anapin A1 < je nieuwe grens, net als bij de eerste sensor.
3. Sleep uit Actuatoren het blok Zet PWM in het gat bij dan. Een nieuw blok staat eerst op Zet PWM 3 op 0. Klik op de 3 en kies 10, en typ 255 in plaats van 0: dan gaat groen aan.
4. Sleep nog een Zet PWM in het gat bij anders. Kies ook hier 10, en laat de 0 staan: dan gaat groen uit.

De blokken worden geladen.

Zet PWM 10 op 255 zet groen aan, Zet PWM 10 op 0 zet het weer uit. Gebruik voor groen alleen 0 en 255. Een getal ertussen, zoals 100, werkt op D10 niet zolang de servo op D9 zit: die twee pinnen delen in de Arduino een klokje, en dat gebruikt de servo al.

Upload je programma en laat je Golfbot slaan. Gaat de bal in het gat, dan wordt het lampje groen.

Controlevraag

De bal gaat in het gat en het lampje wordt groen. Dan haal je de bal eruit. Wat doet het lampje?

Kies wat jij denkt. Bij het goede antwoord zie je de uitleg.

Wil je meer?

Laat het lampje rood branden zolang er geen bal in het gat ligt: zet in de anders-tak ook Zet PWM 11 op 255, en in de dan-tak Zet PWM 11 op 0. Voor rood mag je elk getal van 0 tot 255 kiezen, want D11 deelt zijn klokje niet met de servo. Hoe groter het getal, hoe feller.

Er gaat iets mis

Het lampje gaat nooit aan.

Oorzaak: groen krijgt geen stroom. In Zet PWM staat een andere pin dan 10, of het groene pinnetje zit niet op het signaal van D10, of de min zit niet op GND.

Zelf vinden: zet in het Leaphy-blok, boven herhaal voor altijd, een Zet PWM 10 op 255, en upload. Blijft het lampje nu ook uit, dan ligt het aan de draadjes, en niet aan de sensor.

Oplossing: kies in Zet PWM pin 10, en kijk of groen op het signaal van D10 zit en de min op GND.

Het lampje werkt, maar blijft uit als de bal in het gat ligt.

Oorzaak: de tweede sensor ziet de bal niet. Hij kijkt naar de verkeerde plek, of je grens past niet bij die plek.

Zelf vinden: toon het getal van A1 op je scherm, zoals bij de grens hierboven, en leg de bal in het gat. Wordt het getal kleiner dan je grens?

Oplossing: zet de sensor zo dat hij de bal ziet, en kies dan een nieuwe grens tussen het getal met en zonder bal.

Het lampje is groen, terwijl er geen bal in het gat ligt.

Oorzaak: je grens voor de tweede sensor is te hoog: het getal zonder bal is al kleiner dan de grens. Of in je tweede als-blok staat nog A0, en dan kijkt het lampje naar de bal bij de arm.

Oplossing: kijk of er in het tweede als-blok Lees anapin A1 staat, en kies een grens die tussen het getal met en zonder bal ligt.

De arm trilt of doet raar sinds het lampje erbij is.

Oorzaak: je gebruikt het blok Led. Dat stuurt ook D9 aan, en daar zit je servo.

Oplossing: haal het blok Led weg en gebruik Zet PWM op pin 10, zoals hierboven.

Klaar? Laat je docent zien wat je Golfbot kan.