De servo
De arm van je Golfbot beweegt straks met een servo: een motortje dat naar een stand draait die jij kiest, en daar blijft staan. Die arm bouw je pas later van Lego. Nu test je de servo los, op tafel.
Steek een losse Lego-as in het gat van de servo. Dan zie je goed hoe ver het asje draait.
Aansluiten
Zet je robot uit met de knop ON/OFF. Sluit de servo aan op de rij van D9 op het shield:
| Draad van de servo | Komt op |
|---|---|
| bruin | GND |
| rood | 5V |
| oranje | het signaal van D9 |
Het signaal van D9 is het pinnetje het dichtst bij de naam D9. Zit alles vast? Zet je robot dan weer aan met ON/OFF.
Graden
Een servo draait een halve cirkel. Die halve cirkel is verdeeld in 180 stukjes: graden. Je schrijft dat met een klein rondje, zoals 90°.
| Stand | Waar staat het asje? |
|---|---|
| 0° | helemaal naar één kant |
| 90° | recht in het midden |
| 180° | helemaal naar de andere kant |
Alles daartussen kan ook, zoals 45° of 135°.
Probeer het hier. Sleep de schuif of typ een getal bij Servo 9 op, en kijk waar het asje heen draait. Op je eigen servo kan 0° ook rechts liggen: dat hangt ervan af hoe hij op tafel ligt.
Het asje staat op 90°
Typ een getal en druk op Enter.
Opdracht 1 van 4
Draai het asje helemaal naar één kant.
Heen en weer
Voor de servo begin je een nieuw programma. Wil je het programma van de sensor bewaren, kies dan in het menu Mijn projecten de knop Opslaan als ..., typ een naam en klik op Opslaan. Je laptop bewaart het dan als bestand. Haal daarna de oude blokken weg: sleep herhaal voor altijd uit het Leaphy-blok naar de groepen links. Alles wat erin zit gaat mee, en het Leaphy-blok blijft staan.
Het blok Servo 9 op 90 uit de groep Actuatoren zet de servo op pin 9 in de stand van 90 graden. Als je het blok pakt, staat er eerst Servo 2 op 90. Klik op de 2 en kies 9: daar zit je servo. Bekijk dit programma, maar upload het nog niet:
De blokken worden geladen.
Klik op Upload naar robot en kijk of je voorspelling klopt.
Probeer het zelf
Laat het asje langs drie standen gaan: 45°, 90° en 135°, met steeds een seconde ertussen.
Tip
Begin met het programma van Heen en weer. Wat moet erbij, en welke getallen veranderen?
Antwoord
De blokken worden geladen.
Er gaat iets mis
Het asje beweegt bijna niet, of schokt een beetje heen en weer.
Oorzaak: er staat geen duurt tussen de servo-blokken. De robot geeft dan meteen de volgende stand, nog voordat het asje bij de vorige is.
Oplossing: zet na elk Servo-blok een duurt, bijvoorbeeld 1000 ms.
De servo zoemt of wordt warm, maar draait niet.
Oorzaak: er zit iets in de weg, zodat het asje niet verder kan. Of de servo moet naar een stand waar hij niet komt: veel servo's zitten bij 0° en 180° al tegen hun eind aan, en blijven dan zoemen.
Oplossing: kijk of de Lego-as ergens tegenaan zit. Zoemt hij alleen bij 0° of 180°, probeer dan 10° en 170°. Gebruik dat getal dan ook in de volgende lessen, overal waar 0 of 180 staat. Wordt de servo warm, zet je robot dan meteen uit en zoek wat het asje tegenhoudt. Draai het asje ook nooit met de hand terwijl de robot aan staat: daar kunnen de tandwieltjes in de servo kapot van gaan.
Zelf vinden: haal alles van de as af. Draait de servo dan wel? Dan zat er iets in de weg.
De servo doet helemaal niets.
Oorzaak: de servo krijgt geen signaal of geen stroom.
Oplossing: loop deze punten na:
- zit de oranje draad op het signaal van D9, en de bruine op GND? Een omgekeerde stekker werkt niet;
- staat er in het blok Servo 9, en niet een ander getal? Een nieuw servo-blok begint op Servo 2.
Het asje beweegt één keer, en daarna niet meer.
Oorzaak: de servo-blokken staan direct in het Leaphy-blok, en dat voert zijn blokken maar één keer uit.
Oplossing: zet de servo-blokken in herhaal voor altijd.
De servo trekt te weinig kracht, of de robot doet vreemd als de servo beweegt.
Oorzaak: misschien krijgt de servo via alleen de usb-kabel te weinig stroom. Een servo die kracht moet zetten, heeft veel stroom nodig.
Oplossing: vraag je docent of er een adapter of batterij bij je robot hoort. Steek die in de aansluiting voor de stroom op het shield, zet ON/OFF aan en kijk of het beter gaat.
Draait het asje? Dan laat je de servo nu slaan als hij een bal ziet.